履带爬山机电控系统控制功能

  系统分为无线遥控控制和操作盒控制两部分,每部分都可实现履带爬山机车的直线行走,任意转向、无极变速等功能。

   一、本地控制

  履带爬山机车的行走分别由两个液压马达驱动,通过分别调节两侧电液比例阀的开度来控制液压马达的转速,以实现履带爬山机车的直行和转向。

  (1)直线行驶

  通过操纵操作盒上的手柄开关,控制履带爬山机车前进或后退。将方向电位器置于中位,使左右两侧电液比例阀有相同开端的输出;控制器采集左右履带爬山机测速传感器脉冲信号,通过计算处理得到实际车速,采用 PID 闭环控制,保证 V1=V2,实现左右履带爬山机的直线行走(Han W and Yi S-J 2003)所示。

  (2)行驶转向

  通过改变左右履带爬山机的行驶速度来实现转向。当 V1>V2 时,向左转向;V1<V2 时,向右转向。操控操作盒的转向旋钮,调节方向电位器向右或向左,控制左右马达比例阀的开度,使左右液压马达在不同转速下运行,实现转向控制(曹付义  2003)。

    履带爬山机电控系统控制功能

 二、遥控控制


  由一套无线遥控器组成,包括无线发射器和接收器。发射机有分别控制履带爬山机前进后退、左转右转、快上快下,油缸升降和急停等其它按钮。前进后退旋钮控制履带爬山机的前进和后退,左转右转按钮控制履带爬山机的左转或右转,油缸升降的按钮控制油缸升降,工作原理和本地操作盒控制一样。
  履带爬山机电控系统控制功能
  接收机将发射机的控制信号接入主控制器,控制器通过运算处理来控制左右电比例阀的开度,继而控制左右液压马达的转速,实现履带爬山机的直行或转向。

  


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